Điều khiển WCMAC tự tổ chức cho cánh tay robot làm sạch bình ngưng

Bài báo đưa ra một hệ thống điều khiển tự tổ chức dựa trên bộ điều khiển liên kết mô hình tiểu não wavelet (WCMAC) cho một cánh tay robot làm sạch bình ngưng. Hệ thống điều khiển được đề xuất kết hợp một WCMAC và điều khiển mô hình trượt vì vậy kích thước không gian đầu vào của WCMAC có thể được đơn giản. Cấu trúc của WCMAC sẽ tự tổ chức đó là các lớp của WCMAC tăng hoặc giảm một cách tự động và cách thức tiếp thu sẽ được điều chỉnh một cách tự động.

Từ khóa: Điều khiển WCMAC, Cánh tay robot, Điều khiển tự động, Nhà máy nhiệt điện, Làm sạch bình ngưng, Điện tử tự động